Die Geschichte Incas geht auf das Jahr 123 v. Chr. zurück, als Quint Cecili Metel nach Mallorca kam. Inca ist während der islamischen Herrschaft eine der zwölf Märkte, in die die Insel gegliedert ist. Sein damaliger Name war Inkan. Im Chronikbuch des Erobererkönigs "Llibre dels feits" können wir nachlesen, wie Inca als "der größte Ort von Mallorques" erwähnt wird. 

Durch seine Lage zwischen den Buchten von Palma und Alcúdia entwickelte sich Inca zu einem Treff- und Wohnort für Leute von außerhalb. So kam es ab 1391 in Inca zu einer großen "Fremdenaufruhr", die sich im Jahr 1450 zuspitzte, wenn man die Folgen wie Verlust von Geld und Ehre sowie Fehlen einer geeigneten Stabilität berücksichtigt. Inca wächst trotz allem weiter, Zünfte entstehen und langsam macht sich ein Wachstum in allen Bereichen bemerkbar.

Nach der Beulenpest im Jahr 1652 ist die Einwohnerzahl von fünftausend auf knapp zweitausend Einwohner geschrumpft. Danach benötigt Inca Jahrhunderte, bis die Einwohnerzahl wieder ansteigt. Im 18. Jahrhundert werden die Kirchen Santa Maria la Major, Sant Domingo, Sant Francesc und Sant Bartomeu der Hieronymitennonnen, in Inca bekannt als die "Ses monges tancades" (Klausurnonnen), umgebaut und die Zünfte erlangten wieder ihre einstige Bedeutung. Ein Zeugnis dafür sind die Wappen (Schmiede, Schuhmacher, Weber, Zimmermann, Töpfer, Wollrauher usw.) über dem Altaraufsatz des Sant Pere in der Gemeindekirche Santa Maria la Major.

Im Jahr 1833 hat Inca bereits ein Amtsgericht und ein Grundbuchamt, die zusammen mit der Ankunft der Eisenbahn und dem Wachstum der Schuhindustrie für einen starken Aufschwung der Stadt sorgen. 1900 erhob die Königin Regentin die Gemeinde Inca wegen ihres industriellen, kommerziellen und landschaftlichen Wachstums zur Stadt.

Inca war zu Beginn des 20. Jahrhunderts eine für soziale Veränderungen offene und empfängliche Stadt, die für Neuheiten eine Vorreiterrolle einnahm. Das erste Drittel des Jahrhunderts ist durch eine starke Vereinigungsbewegung im politischen, gesellschaftlichen, kulturellen und sportlichen Bereich gekennzeichnet.

Heute hat Inca ca. 29.000 Einwohner. Im Hinterland ist Inca die Stadt mit der meisten Industrie und als Sitz des Raiguer Gemeindeverbandes konzentrieren sich hier administrative, dienstleistende und geschäftliche Aktivitäten.